张鲁(?一220)字公祺，沛国(今江苏沛县)丰人。祖父张陵曾在四川鹤鸣山学道，编了一种道书，作为给人治病和串连群众的工具。凡信道之人，通限出米五斗，所以叫做“五斗米道”。张陵死后，子张衡继承之；张衡死后，子张鲁继承之。张鲁便依靠益州(治所在今四川成都)牧刘焉的势力，继续行道。
汉献帝初平二年(191)，益州牧刘焉以张鲁为督义司马与别部司马张修，将兵北上，袭击汉中太守苏固，并断绝褒斜谷道。张鲁到汉中，遣张修袭杀了苏固，消灭了南郑豪强赵嵩和城固豪强陈调的地方武装势力后，又火拚袭杀了张修，夺其兵，壮大了自己的武装势力，占领了汉中，改汉中郡为“汉宁郡”，断绝褒斜谷道，几次杀死汉朝廷派来的使臣，并派人到汉朝廷去交涉，表示不能臣服。当时摇摇欲坠的汉朝廷，对他无可奈何，只好顺水推舟的拜张鲁为镇民中郎将，领汉宁太守。但实际上，张鲁在汉中实行了自己的一套办法，创立了政教合一的新政权，采用了许多独特的措施：
一、行政设施：张鲁不用当时例行的太守、县令等名号，而用道教内部的称号。他自号“师君”，普通信徒叫“鬼卒”，普通官员叫“祭酒”，大官员叫“治头大祭酒”。
二、民事管理：由祭酒管理民事，实行政教合一；组织群众练武种田，实行劳武结合。民有小过，罚修路一百步，以劳代刑。民若犯罪，教育三次，不改正才行刑，实行教而后杀，使犯罪者死而不怨，罚而不恨。官民之间，皆以诚信相待，互不欺诈，使民心悦诚服。又依月令，春夏禁止杀生；又禁酿酒。
三、设立义舍：通令各祭酒于大路要道处设立义舍(即行人住宿处)，备有义米义肉，让行路人无偿食用，量腹取足。
四、收容难民：献帝建安十六年(211)，马超、韩遂联兵反曹，与曹操战于潼关。关中老百姓由子午谷到汉中来避难者数万家，张鲁都收容下，给安排了生活和生产。
五、公平交易：不准巧取豪夺、囤积居奇和高抬市价。
六、力求自主：张鲁本系益州牧刘焉的部属，自到汉中后，便逐步摆脱刘焉的羁绊。献帝兴平元年(194)，刘焉病死，子刘璋继领益州牧，忿恨张鲁骄恣，不听他的指挥，便于献帝建安五年(200)，杀了张鲁留在益州的母亲和弟弟，张鲁便联合川北少数民族的首领起兵进攻刘璋，刘璋也几次派兵“征讨”张鲁，都被张鲁击败。
七、团结民族：当时，汉中是汉族与氐、羌少数民族杂居的地区，在以前，由于统治阶级的挑拨离间，民族隔阂很深。张鲁对各民族一律平等对待，各族人民都拥护张鲁的政策，收到了“民、夷便乐之”与“巴(川北)汉(中)夷、民多便之”的良好效果。
张鲁在汉中“立行宽惠，百姓亲附”，立下了保境安民的功绩，所以“汉中成为当时最平静的地区”(范文澜《中国通史简编》语)。
张鲁虽然占领汉中，建立政权，但并没有永远割据汉中的野心。当建安二十年(215)曹操率兵自散关出武都来取汉中，张鲁便想举汉中归附曹操，其弟张卫不肯，率兵万人据守阳平关，被曹操打败。张鲁闻讯，乃由汉中南趋米仓道，奔入巴中。临行，左右提议烧掉宝货仓库，鲁日：“本欲归命国家，而意未达。今之走，避锋锐，非有恶意。宝货仓库，国家之有。”遂封藏而去。
曹操到了汉中郡治南郑，见宝货仓库封藏完好，甚为嘉许，急修书差人到巴中，邀请张鲁回汉中。张鲁归附了曹操，曹操拜鲁为镇南将军，待以客礼，封为“阆中侯”，食邑万户；封鲁五子皆为列侯，并娶鲁女为子曹宇之妻。
曹操收降了张鲁，占领了汉中，改汉宁郡仍为“汉中郡”，拜夏侯渊为征西将军，镇守汉中，自己班师回朝。张鲁自公元191年雄踞汉中，至215年归附曹操，前后共二十五年。张鲁在汉中立下了保境安民的功绩，同时也留下了许多活动的遗迹，现摭述如下：
一、张鲁城：在汉中勉县老城西一里的走马岭山上。据《水经注?沔水》载：“水北发武都氐中，南径张鲁城东。……初平中，刘焉以鲁为督义司马，断绝谷道，用远城治。因即崤岭筑城，东临浚谷，杏然百寻。西北二面，连峰接崖，莫究其极。从南为盘道，登陟二里有余。”今走马岭的山川状貌，与《水经注》所载，完全相合。
二、黄金谷：在汉中洋县东85里，古代为汉中盆地东沿要隘。据光绪《洋县志?古迹》载：“黄金谷：在县东八十五里，张鲁所据。”
三、治王台：在汉中城南140里的龙头山下，今属南郑县小坝乡。当年张鲁由汉中逃往巴中时，曾在此处憩息，故名“汉王台”，后人又在台上建修一庙，名目“汉王庙”，专祀张鲁。
四、天师堂：今汉中留坝县西北40里紫柏山下的留侯祠，俗称张良庙，传为汉初贸侯张良逃亡辟谷处。张鲁自称系张良的十一代孙，故据汉中时，即在留侯祠建立夫师堂，以供奉张良暨张陵等。
五、天爷庙：原在汉中府城内西北角，规模宏大，香火旺盛。据民国《南郑县志》载：“天爷亩：在行台坊，或云神为张鲁。”
六、张鲁女墓：在汉中勉县温泉乡中坝村女郎山。《水经注?沔水》载：“汉水南有女郎山，山下有女郎冢，远望山坟，嵬嵬状高，及即其所，裁见坟形。山上直路下出，不生草木，世人谓之女郎道，下有女郎庙及捣衣石，言张鲁女也。……”